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一个canopen的pdo中最多包含多少byte的数据
CANopen总线协议的中心主题之一是对象字典（OD），它实质上是一个存储配置和过程的数据表。所有CANopen总线设备都必须实现对象字典。CANopen总线协议标准定义了16位的位索引和8位的子索引。也就是说，允许每个索引最多包含65536个索引和256个子条目。该标准定义了某些地址和地址范围必须包含特定参数。
技术特性对比CANbus：数据格式为自定义ID加位移数据，需手动配置波特率。典型产品如BRSEN - CAN系列，支持标准CAN 0B协议。CANopen：有对象字典，如4001h表示位移值，1000h表示设备状态，PDO可周期性发送位移数据。典型产品是BRSEN - CANopen系列，符合CiA 406传感器标准。
CANopen与以太网属性CANopen配置：支持最多8字节TPDO/RPDO，4字节快速SDO（Download/Upload）。PDO/SDO命令总数可达160条，COBID可默认或自定义（如TPDO默认COBID：384+节点地址）。以太网性能：数据交换缓存区5KB（输入25KB，输出25KB）。支持单元标识符校验开关，增强数据安全性。
在CANopen通讯帧头中，包含11位信息，低七位用于站点ID标识，高四位表示不同的消息类型。多字节参数遵循高位先发送、低位后发送的原则。NMT（网络管理）对象使用两字节数据，包含帧头、命令字和从节点ID。
过程数据也存储在对象字典中。但是，由于SDO通信一次仅允许访问一个对象字典索引，因此访问不断变化的数据可能会有很多开销。另外，CANopen协议要求节点必须能够发送自己的数据，而无需被CANopen主站轮询。因此，使用一种称为“过程数据对象”（PDO）的通信方法来传输过程数据的方法也有所不同。
基本的CANopen网络结构如图1所示，一个主站管理所有从站，每个设备都有独立节点地址。复杂网络结构如图2所示，增加网关设备，可以是CANopen转DeviceNet、Profibus、Modbus等设备。从站出厂时设定有默认参数，包括实时数据传输PDO的默认参数。
